Aplikasi Pengenalan Pola pada Citra Bola sebagai Dasar Pengendalian Gerakan Robot

Abstract

Makalah ini memaparkan aplikasi metode pengenalan pola pada citra bola sebagai dasar pengendalian gerakan robot. Citra bola merupakan data masukan yang diakuisisi dengan kamera pada robot. Data citra pada penelitian ini digunakan untuk:seleksi obyek, jarak obyek ke robot, dan penentu arah gerakan robot. Fitur citra yang digunakan dalam proses pengendalian robot adalah fitur-fitur: warna, bentuk, perubahan ukuran, dan perubahan posisi relatif obyek pada suatu sumbu koordinat. Fitur ciri diperoleh dengan penapisan warna pada runag warna HSV, pengenalan bentuk dengan circle Hough transform, perubahan ukuran dengan perbandingan jumlah piksel, dan posisi relatif obyek diperoleh dengan perbandingan jarak horisontal dari titik pusat bola awal ke tepi-tepi bola. Uji coba pada sistem memperlihatkan metode pengenalan pola citra yang diterapkan dapat digunakan sebagai dasar gerakan robot. Hasil uji coba memperlihatkan robot dapat melakukan penjajakan terbaik pada citra dengan resolusi 320x240 piksel, dan memiliki jarak pandang maksimum 113 cm, dan mengenali obyek sampai pada intensitas cahaya minimum 21,1 lux.